1876年，尼古拉斯·奥托（Nikolaus Otto）、格特莱伯·戴姆勒（Gottlieb Daimler）以及威廉·迈巴赫（Wilhelm Maybach），这三位汽车行业的奠基人合作研制出了世界上最早的四冲程内燃发动机。后来，随着技术进步，为了弥补单缸发动机的不足，这三位“大神”又合作设计出了V型发动机。由于气缸被分列在曲轴两侧，且对称向上呈现出“V”字形，因而得名“V型发动机”。

法国的De Dion Bouton汽车公司被认为是最早的V型发动机制造商，其在1902年开始批量生产V2发动机，早期主要是搭载于摩托车上。同样，法国人Léon Levavasseur申请了第一个V8发动机的专利。1903年，福特成功制造出了V4发动机。在那个年代，各大厂商对于V型发动机的执念还是很深的，因为它震动小、平顺性好，因此很快便成为了主流的内燃发动机。

后来，凯迪拉克开始大规模量产V8发动机，第一次世界大战期间，V12发动机问世，并被广泛用于飞机和轮船上。由于美国本土没有受到第一次世界大战的波及，因此V8发动机的后续发展十分顺利。随着V12发动机的问世，1916年开始，在美国本土还出现了搭载V12发动机的车型，并一举成为了豪华轿车的标配。